名称	MIRS2501 MVP実証実験報告書
番号	MIRS2501-REPT-0003

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2026.01.30	酒井理来	大沼巧	初版

本ドキュメントは、MIRS2501のMVPを実フィールドで運用した実証実験の成果について報告するドキュメントである。なお、本ドキュメントにおけるMVP（Minimum Viable Product）とは、最低限の機能構成で、実フィールドにおいて狙った価値が成立するかを検証するための試作機を指す。

1. プロジェクト概要

チーム名
MIRS2501
プロジェクト名
BABLOON
実証実験フィールド
伊豆ゲートウェイ函南
パートナー企業
加和太建設
実施日時
2025.01.25
担当教員
大沼巧

2. 実証実験の目的

本実験は、MIRS2501 BABLOONが開発したMIRS MVPを実フィールドで運用し、

設定した目的・KPIの妥当性
実環境における有効性・課題・制約
今後の改良・展開に向けた知見

を確認することを目的とした。

3. 実証実験の内容

実施シナリオ
(1)基本動作確認
実証フィールドにおいて、BABLOONが一連の基本動作(起動・巡回・センサー反応・風船作成・風船ストックの回収・終了)が正常に行えるかを確認する。

手順
① 実施場所の設置位置にBABLOONを配置し、起動する。
② 停止状態で来場者の接近を待つ。
③ 来場者に色選択ボタンを押してもらい、風船作成を開始する。
④ 風船ストックを風船回収ボックスに入れてもらう。
⑤ シャボン玉を吹き出す。

(2)来場者とのインタラクション
BABLOONの動作や存在感に対して、どのような来場者がどの程度興味。関心を示すかを観察し、ヒューマンインタラクションの有効性を評価する。
(特に子連れの家族をメインに、さらに子供を観察する)

手順
① 来場者が立ち止まるか、反応(会話・笑顔・写真撮影など)を示すかを観察し、記録する。
② 来場者との応対が一定時間続いている場合、その反応を観察する。
③ 記録写真や動画を撮影する。

(3)混雑環境での動作確認
混雑環境において、BABLOONのセンサー反応が誤動作せず、意図した対象に動作を行えるかを検討する。

手順
① 通行量が多い時間帯(お昼時の11:00-12:00)に図1に示し位置にBABLOONを配置する。
② 複数人が同時に接近した場合の検知挙動を観察する。
評価指標(KPI)
(1)巡回
指定区間内(図1 右下側)を一定時間巡回できる。(5mほど)

(2)風船作成
風船の作成、受け渡しの一連の流れを規定時間内で90%で行う。

(3)シャボン玉の吹き出し
風船ストックを回収し、シャボン玉を吹き出すまでの一連の動作を90%で行う。

(4)混雑状況での挙動
人との衝突を0%に抑える。

(5)満足度評価
formを用いてアンケート調査を行う。4段階評価で平均3.5以上を目指す。また、利用者の反応を観察し、定性的に評価する。

図1 実施場所

4. 実証実験の結果

MIRS2403 ソフトウェア開発完了報告書

表1 シャボン玉吹き出しモジュール動作結果

動作\操作	有効	無効
出た	100%	5回以上
出なかった	0%	100%

図2　アンケート調査結果

BABLOONとかマジックとかやってて面白かった
ハプニング含め楽しい時間でした！ありがとうございました！
シャボン玉がでて、よかったです。
貴重な経験をありがとうございます!応援しております。
ロボットが動いているともっともっとワクワクしたかなぁ〜。小さい子が楽しめていて、とってもよかったです^_^
子どもは待ち時間が多いのが待ち遠しそうでした。最後にシャボン玉が出てくるのが面白かった！装置から風船を外すのが、子どもにはちょっと難易度が高かったかも？教えてもらえながら出来ましたです
子どもが目を輝かせて楽しめました。ありがとうございますm(__)m
最後シャボン玉が出るのはびっくりでした。素敵！
風船が作れたり、シャボン玉が出てくるロボットとても素敵でした(*´︶`*)子ども達が大喜びで楽しそうでした♬親の私達も子ども達と一緒にわくわくしてしまいました☺︎♩貴重な体験をありがとうございました☆✴︎
本職の風船大道芸人ですが、ロボットにお仕事を奪われる時代がとうとう来た！と楽しく体感させていただきました！すごい仕掛けで、お子さんも喜んでおられましたね！これからも応援しています！

5. 考察

表2 各現象に対する原因・対処・展望

現象	原因	対処・展望
モーターの配線が外れてしまった。	積み込みの準備ができていなかったため、焦って積み込み、その際に抜けてしまった。	養生テープ、接着剤で応急処置を行った。
目標とする移動量に対して、ズレが出た。	移動による軽微なパラメータのズレ	目標座標の調整により解決した。
巡回時にシャボン液を入れていると振動によりこぼれてしまう。	容器の深さが浅いため。	容器の構造を見直す。
先端が差込口より下に向かってしまう。	ノズルが自重でしなってしまうため。	手で調整することにより対処した。 Nモーターマウントの高さを上げることで改善したい。
黄色の風船が５つほど割れた。	直射日光に長時間さらされていたため。風船ストックの尖っている部分により傷つけられたため。	謝った。また、新しい風船をお渡しした。風船は直射日光の当たらないところに置く。風船ストックの構造を見直す。
意図していないタイミングでシャボン玉が吹き出てしまった。	振動によりタッチセンサが反応してしまった。	子供に遊んでもらった。別のタッチセンサに付け替えたい。
シャボン玉吹き出しモジュールの片方が作動しないことが5回以上あった。	シャボン液の品質に差があったため。	以下のメカ詳細設計書記載のシャボン液でシャボン玉を吹き出すと最もシャボン玉が吹き出されたため、このシャボン液を採用する。
利用者が風船を受け取るまでに待ち時間が発生してしまった。	ワクワクフィーダーの動作よりもガントリー機構の原点復帰を先に行っていたため。	ワクワクフィーダーの動作を先に行うように改善する。 90度回転したり、内部が見れるモニターを用意するなど、機構の動きを見せて楽しむ時間にする。
-	-	巡回することにより利用客(特に子供を)呼び寄せたい。
風船ストックの取り外しにてこずっている人が多く見られた。	風船・逆止弁がずれない様な設計にしていたため。	逆止弁の突起がノズルの挿入を邪魔しにないようにする構造にしていたが、その構造を改善する。
風船ストック回収ボックスに風船ストックを入れるのをてこずっている人が多く見られた。	-	本来の目的に即しているため、この観点からの改善は行わない。ただ、難易度に差をつけるために別の構造の風船ストック、風船ストック回収ボックスを設計したい。

6. まとめ

上手く動作したものは正常に作動したことが確認でき、上手く動作しなかったものは改善点を知る良い機会となった。
また利用者の反応が想像以上によく、このプロジェクトの存在意義を強く感じた。

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